Pixhawk 6C 6C 迷你飞行控制器¶
Pixhawk6C 是 Holybro 成功的 Pixhawk® (飞行)控制器系列的最新升级产品，具有 STM32H7 cpus、IMU 振动隔离、冗余 IMU 和 IMU 加热功能。它有两种外形尺寸。6C Mini 缩小了尺寸，内置 PWM 电机/伺服头，但端口数量略少。
购买地点¶
Pixhawk6 (飞行)控制器由以下公司销售 圣卡罗
Pixhawk6 系列的特点¶
Pixhawk 6X |
Pixhawk 6C/Mini |
Pix32 v6 |
|
|---|---|---|---|
设计要点 |
额外冗余 |
低调 |
成本效益 |
模块化设计，可定制底板 |
成本效益 |
模块化设计，可定制底板 |
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处理器 |
STM32H753 |
STM32H743 |
|
时钟速度 |
480 兆赫 |
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IO 处理器 |
STM32F103 |
||
IMU 冗余 |
三重 |
双人 |
双人 |
IMU 温度控制 |
是 |
||
气压计冗余 |
双人 |
不适用 |
不适用 |
电源监控器 |
I2C |
模拟 |
模拟 |
PWM 输出 |
8 个主机，8 个调频单元 |
8 Main, 8/6 FMU |
8 个主机，6 个调频单元 |
UART |
8 |
7 / 4 |
7 |
CAN 总线 |
2 |
||
GPS/Compass 端口 |
2 |
||
UART 流量控制 |
3 个端口 |
2/1 港口 |
2 个端口 |
附加 I2C |
是 |
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以太网支持 |
是 |
没有 |
没有 |
SPI 端口 |
是 |
没有 |
没有 |
A/D |
6.6V、3.3V、RSSI |
RSSI |
RSSI |
UART 映射¶
SERIAL0 -> USB
SERIAL1 -> UART7 (Telem1) RTS/CTS 引脚
SERIAL2 -> UART5 (Telem2) RTS/CTS 引脚
SERIAL3 -> USART1 (GPS1)
SERIAL4 -> UART8 (GPS2)
SERIAL5 -> USART2 (Telem3) RTS/CTS 引脚（不包括在 6C Mini 上）
SERIAL6 -> USART3 (USER) （调试 p）
SERIAL7 -> USB（协议更改后可用于 SLCAN）
RC 输入¶
RCIN 引脚默认映射为定时器输入，可用于所有 ArduPilot 支持的接收器协议，但 CRSF/ELRS 和 SRXL2 除外，因为它们需要真正的 UART 连接。不过，FPort 以这种方式连接时，只能提供 RC 而不提供遥测。
若要使用 Fport、CRSF 和 SRXL2 接收器中的 CRSF 和嵌入式遥测功能，则需要使用完整的 UART（如 SERIAL5 (UART3)）来连接接收器。下面是使用串行 6 的设置。对于 6C Mini，需要使用 SERIAL1 - SERIAL4。
serial5_protocol 应设置为 "23"。
FPort 需要 serial5_options 设置为 "15"。
CRSF 将要求 serial5_options 设置为 "0"。
SRXL2 需要 serial5_options 设置为 "4"，仅连接 TX 引脚。
任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。
PWM 输出¶
Pixhawk6C 支持多达 16 路 PWM 输出。所有 16 个输出均支持所有正常的 PWM 输出格式。所有 FMU 输出（标有 "FMU PWM 输出"）还支持 DShot。
8 个 FMU PWM 输出分为 4 组：
第 1 组中的 PWM 1、2、3 和 4
第 2 组 PWM 5 和 6
第 3 组中的 PWM 7 和 8（非迷你型 6C）
同一组中的 FMU 输出需要使用相同的输出率和协议。如果一个组中的任何输出使用 DShot，则该组中的所有通道都需要使用 DShot。
备注
要在输出 1-8 上使用 BDShot 功能，请使用 固件服务器
电池监测¶
电路板上有 2 个带 6 针连接器的专用电源监控器端口。Pixhawk6C 在这些端口上使用模拟电源监控器。
BATT_MONITOR = 4
BATT_VOLT_PIN = 8
BATT_CURR_PIN = 4
BATT_VOLT_MULT = 18.182
batt_amp_pervlt = 36.364
BATT2_VOLT_PIN = 5
BATT2_CURR_PIN = 14
batt2_volt_mult = 18.182
batt2_amp_pervlt = 36.364
指南针¶
Pixhawk6C/Mini 具有内置指南针。由于存在潜在干扰，(飞行)控制器通常与外部 I2C 罗盘一起使用，作为 GPS/Compass 组合的一部分。
GPIO¶
FMU PWM 输出可用作 GPIO（继电器、按钮、RPM 等）。要使用它们，需要设置输出的 SERVOx_FUNCTION 为-1。参见 GPIO 页面获取更多信息。
ArduPilot 中 PIN 变量的 GPIO 编号为
FMU 针脚：
PWM1 50
PWM2 51
PWM3 52
PWM4 53
PWM5 54
PWM6 55
PWM7 56（非微型 6C）
PWM8 57（非迷你 6C）
模拟输入¶
Pixhawk6C 有一个模拟 RSSI 输入引脚：
模拟 3.3V RSSI 输入引脚 = 103
连接器¶
除非另有说明，所有连接器均为 JST GH
加载固件¶
电路板预装了与 ArduPilot 兼容的引导加载器，可通过任何与 ArduPilot 兼容的地面站加载 xxxxxx.apj 固件文件。
可以找到这些电路板的固件 这里 子文件夹中标有 "Pixhawk6C "的文件夹。
布局和尺寸¶
参见 Pixhawk6C 尺寸