FrSky 遥测技术

FrSky 遥测技术允许您显示 ArduPilot 信息，如飞行模式、电池电量和错误信息，以及来自下列设备上其他 FrSky 传感器的信息 OpenTx 兼容的遥控发射机，甚至是较早的 X9R 发射机（尽管功能较为有限）。

它特别有用：

  • 用于在没有地面控制站的情况下飞行（无需 MAVLink 遥测无线电）、

  • 作为地面站出现故障（如 MAVLink 无线电链路失效）时的备份、

  • 当地面控制站由另一人操作时、

  • 以便飞行员快速了解情况。

此外，一些遥控发射机（如 Taranis 系列、Horus 和 T16）可通过高度可配置的 OpenTX 固件，根据遥测信息配置为播放声音、振动或执行自动遥控操作。

../_images/frsky_requiredhardware_flightdeck.jpg

运行 OpenTX 发射机时的常见 FrSky 遥测设置 飞行甲板 或 雅浦遥测脚本.

备注

在 ArduPilot 添加 FrSky 遥测协议之前，必须使用外部转换器将(飞行)控制器的普通 MAVLink 遥测数据转换为与 FrSky Sport 兼容的遥测数据（请参阅 "FrSky 运动"）。 MavLink 至 FrSky 转换器)，但现在已不再需要。不过 MAV2PT 转换器 特别适用于转换许多远程遥控系统的 MAVLink 遥测输出，以便在 OpenTX 发射器上显示，或通过蓝牙或 WiFi 转发到运行地面控制站的智能手机或个人电脑。

设置

要使用 FrSky 遥测技术，需要采取以下步骤：

  • 将(飞行)控制器遥测端口连接到带有 SPort 或 Fport 接口的 FrSky 接收机。这可能需要一个双向转换器，具体取决于所使用的(飞行)控制器。参见 连接 FrSky Sport 和 FPort.

  • 配置(飞行)控制器。

  • 安装 LUA 脚本以显示全部遥测数据。(虽然可以使用 OpenTX 内置的遥测屏幕显示遥测值的子集，但非常有限）。

连接图

参见

连接图。

配置

有两种协议可供选择：Repurposed 和 PassThrough。由于可以传输和显示更多的遥测信息，Repurposed 协议已被 PassThrough 协议取代。

首先将所用遥测端口的 SERIALxPROTOCOL 设置为 "10"。

备注

SERIAL 端口号不一定与 UART 或 TELEM 端口标签直接对应。请参阅您的 (飞行)控制器.

如果您拥有 F7 或 H7 自动舵，因此不需要使用外部逆变器，则必须打开 SERIAL 端口的逆变器，并将其设置为半双工。

备注

对 UART 的任何配置更改都需要重新启动才能生效。

一般来说，使用外部双向变频器的 F4 (飞行)控制器可以使用任何具有以下配置的 UART：

  • SERIALx_PROTOCOL =10

  • SERIALx_OPTIONS =160（启用 TX 和 RX 引脚上的上拉/下拉功能，以满足可能需要的外部反相器电路的要求）

基于 F4 的(飞行)控制器使用接收器的 "反相 SPort "输出，可以通过配置将其连接到任何 UART 的 TX 引脚：

  • SERIALx_PROTOCOL =10

  • SERIALx_OPTIONS = 4（半双工）

备注

基于 F4 的(飞行)控制器无法使用带有 "反相 SPort "输出的 RX 引脚，因为只有基于 F7/H7 的(飞行)控制器才具有 SWAP 功能。

基于 F7/H7 的(飞行)控制器可以直接连接到任何 UART 的 TX 引脚，并使用这种配置：

  • SERIALx_PROTOCOL =10

  • SERIALx_OPTIONS = 7（TX/RX 反相，半双工）

    或 RX 引脚：

  • SERIALx_PROTOCOL =10

  • SERIALx_OPTIONS = 15（反转 TX/RX、半双工、交换 TX/RX 引脚）

备注

某些 F7/H7 (飞行)控制器的 UART 上有电平/移位器，会导致半双工操作延迟，如 CubeOrange。如果上述配置无效，请尝试设置 RC_OPTIONS = 8，这将在协议中增加填充以适应这种情况。不过，在不需要的情况下使用该选项会影响运行。

设置 FRSKY_OPTIONS 将第 0 位设置为 "1"，以便向显示脚本发送交替的空速和地速数据。位 用于 OpenTX 的 Yaapu FrSky 遥测脚本 可以使用，但可能会导致其他显示应用程序/脚本交替读取速度值。

显示脚本

有几种方案可供选择：

Turnigy 9XR Pro

本节介绍如何在 Turnigy 9XR Pro 发射机上启用 FrSky 遥测功能。

要求

  • 您需要一个支持 FrSky 遥测技术的发射机模块，例如 FrSky XJT.......。 DJT 也支持遥测，但需要使用外部电缆将遥测数据从模块连接到发射机。

    本节中的说明专门针对 XJT 模块。

  • 您需要运行最新版本（211 或更高版本）的 ErSky9x 固件。有关固件升级和 ErSky9x 的更多信息，请访问 文件.

配置 ArduPilot

确保您有适当的 序列号_协议 参数设置为 10 (通过 FrSky 遥测"）来选择 ArduPilot SPORT 协议。例如，如果您将 SmartPort 电缆插入 Pixhawk 的串行 4/5 端口，请设置 serial4_protocol 至 10.

更改后重新启动控制器。

ErSky9x 还可与以下协议配合使用 4 ("重新利用 FrSky 遥测技术")，但您将无法访问特定于 ArduPilot 的信息，如当前飞行模式名称或上膛状态。

配置 9XR Pro

  1. 确认运行的是 211 或更高版本。导航至 无线电 设置 菜单，然后选择 版本.请看 SVN field.

    ../_images/9xrpro-firmware-version.png

    218 版及以后的版本大大改进了遥测支持。

  2. 导航至 模型 设置 菜单，然后选择 规程.确保 原型 设为 XJT和 类型 设为 D16.

    ../_images/9xrpro-settings-protocol.png

    在旧版本的固件中，您可能会看到 PXX 而不是 XJT.

  3. 导航至 模型 设置 菜单，然后选择 遥测然后再次选择 遥测 从弹出菜单中选择确保 UsrProto 设置为 ArduP (ArduPlane）或 ArduC (用于 ArduCopter）、 遥测 ......（英文 港口 （此前 FrSky ......（英文 港口）是 1和 ......（英文 港口 反转 （此前 反转 ......（英文 1) 关闭（未选中）。

    ../_images/9xrpro-settings-telem-protocol.png
    ../_images/9xrpro-settings-telem-port.png

    如果使用的不是 ArduPlane 或 ArduCopter，可以设置 UsrProto 至 FrSky.您将获得一个更基本的遥测显示屏，其中缺少图形航向指示器、当前飞行模式名称等内容。

此时，您的 9XR Pro 应该可以接收到扩展遥测数据。如果您导航到遥测主屏幕（使用向上/向下箭头在屏幕之间切换），您应该可以看到标准的 FrSky 遥测值（如 RSSI、接收机电压等）以及扩展遥测值，如飞行模式、当前测量值、GPS 信息等。

../_images/9xrpro-telem-arducopter.png

使用左/右箭头在可用的遥测视图之间切换：

./_images/9xrpro-telem-gps.png

配置自定义遥测屏幕

ErSky9x 允许您自定义两个遥测显示屏幕，并可选择信息。要配置自定义屏幕，请导航至 模型 设置然后选择 遥测然后选择 定制:

../_images/9xrpro-settings-telem-custom.png

与 FrSky 遥测技术相关的其他页面