UBlox GPS + 指南针模块

UBlox GPS + Compass 模块是 ArduPilot 兼容(飞行)控制器最常用的 GPS。这些模块有多种版本，可从不同制造商处购买，推荐的型号有 这里.

ArduPilot 启动后很快就会自动配置 GPS，因此无需进行任何与 GPS 相关的校准。GPS的 指南针必须校准 然而

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连接(飞行)控制器

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示例：连接至 Pixhawk

将 GPS 的 6 针 DF13 连接器连接到 Pixhawk 的 "GPS "端口，将指南针的 4 针连接器连接到 I2C 端口。或者，也可以先通过一个 I2C 分离器 如果要连接其他 I2C 设备，请使用"......"。

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有关如何设置和使用第二个 GPS 的详细信息，请访问 GPS 混合页面 page.

备注

波特率由 UBlox 驱动程序设置（设置 SERIAL4_BAUD = 38 忽略不计）。

备注

ArduPilot 支持多个连接的指南针，但在操作过程中最多只能使用 3 个指南针。请参见 高级指南针设置.

安装 GPS 模块

该模块可将全球定位系统与飞行控制模块分开安装，使其拥有最清晰的天空（视野），并使罗盘远离干扰磁场。

提示

建议的安装方向是将模块的箭头朝向载具前方，与(飞行)控制器上的箭头方向一致。

安装 GPS+Compass 模块时：

  • 将模块放置在载具外侧（如果合适，可放置在高处），视野开阔，尽可能远离电机和电调，箭头朝前。

  • 模块与直流电源线路和电池的距离至少为 10 厘米。强烈建议使用 GPS 杆。

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  • 将模块放置在远离附近含铁金属物体的地方。(使用尼龙或无磁性不锈钢硬件和尼龙或铝支座安装模块）。

  • 尽可能将电源线和接地线拧在一起。

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Mission Planner地面站中的设置

Mission Planner地面站中的指南针校准 解释了按照建议方向（(飞行)控制器和指南针的箭头朝向载具前方）安装指南针的最简单校准方法。

高级指南针设置 包含校准指南针的更详细说明，例如，如果指南针被安装在其他方位。

LED 指示灯

3DR GPS+Compass 模块有两个 LED 指示灯：一个是电源指示灯（红色），另一个是 GPS 锁定指示灯（蓝色闪烁）。大多数 GPS 都有一个用于 3D GPS 锁定采集的 LED 指示灯。

发光二极管

行为

电源

固体 红 通电时

GPS 锁定

闪烁 蓝 获得 3D GPS 锁定时

高级配置

有关 UBlox GPS 内部设置的高级配置，请参阅以下文档 UBlox GPS 配置.但一般用户绝不会使用。ArduPilot 会在初始化过程中自动配置 GPS。